本文是 Ceres Solver 官方文档中「General Unconstrained Minimization」（一般无约束最小化）一节的深度技术指南，完整对应仓库 gradient_solver.rst。Ceres 不仅用于求解非线性最小二乘问题，其内部还内置了一套仅依赖目标函数值与梯度就能求解任意形式无约束优化问题的 ...